Tadeusz jako stypendysta królewski, przy pomocy księcia Adama Kazimierza Czartoryskiego, wyjechał po szkole do Francji, do Paryża, gdzie podjął studia z rzeźby i malarstwa. We Francji spędził pięć lat, przerwał naukę i uczęszczał na prywatne kursy z inżynierii. Powrócił do Polski w 1775 roku, już w okresie pierwszego zaboru 1773 roku. Nie udało mu się znaleźć zatrudnienia w wojsku polskim, więc zmuszony był do wyjazdu za granicę. Postanowił, na wieść o wojnie Amerykanów z Wielką Brytanią o niepodległość, udać się do Ameryki, do której dotarł w sierpniu 1776 roku. Dzięki listowi polecającemu od księcia Adama Kazimierza Czartoryskiego dostał posadę inżyniera w armii amerykańskiej. Deklaracja Niepodległości Stanów Zjednoczonych została podpisana 4 lipca w Filadelfii tego samego roku przez Ojców Założycieli Thomasa Jeffersona, Johna Adamsa i Benjamina Franklina. Tadeusz Kościuszko znalazł się więc w doskonałym momencie historii formułowania się Stanów Zjednoczonych. Jako inżynier przyczynił się do zwycięskiej bitwy pod Saratogą, gdzie zajmował się formułowaniem fortyfikacji. Następnie zaprojektował fort West Point nad rzeką Hudson. Był to rozkaz samego Jerzego Waszyngtona, wodza naczelnego Armii Kontynentalnej, a od 1789 roku pierwszego prezydenta Stanów Zjednoczonych. Pasma sukcesów na polu fortyfikacji w amerykańskiej armii zostały docenione. Tadeusz Kościuszko w 1783 roku otrzymał stopień generała brygady oraz wynagrodzenie w postaci ziemi i nagrody pieniężnej. Tadeusz Kościuszko został także zaproszony do Towarzystwa Cyncynatów, skupiającego najwybitniejszych żołnierzy. W tym gronie znajdowało się obok niego dwóch cudzoziemców, co można odebrać jako wielkie wyróżnienie. Tadeusz Kościuszko zawitał jeszcze do Ameryki w 1797 roku, ale zaraz potem wrócił do Europy. Istotne jest to, że wypłatę poborów ze służby w amerykańskiej armii przeznaczył na wykupienie czarnoskórych niewolników oraz na ich edukację, a wykonawcą testamentu był Thomas Jefferson. Tadeusz Kościuszko będący pod wpływem myśli oświeceniowej opowiadał się za abolicjonizmem - ruchem społeczno-politycznym, którego celem było zniesienie niewolnictwa. Ruch ten dotyczył nie tylko Stanów Zjednoczonych, ale również odnosił się do Europy jako kolonizatorów. Jednym z postanowień Wielkiej Rewolucji Francuskiej było zakazanie handlu niewolnikami na terenach kolonii francuskich.

Tadeusz Kościuszko wrócił do Polski w 1784 roku. Osiadł na pięć lat w swoim majątku w Siechnowiczach, w którym ograniczył chłopom mu podlegającym pańszczyznę do dwóch dni w tygodniu, kobiety zwolnił zupełnie z prac. Polska w okresie powrotu Tadeusza Kościuszki chyliła się ku upadkowi. Sejm Wielki, obradujący w latach 1788-1792, przyczynił się do wprowadzenia spóźnionych reform, w tym utworzenia stutysięcznej armii, w której szeregach znalazł się amerykański bohater. Decyzja ta była podyktowana koniecznością centralizacji władzy i obrony przed zaborcami. Konstytucja 3 maja z 1791 roku powstała z inicjatywy sejmu, zakładała zrównanie praw szlachty i mieszczan, ochronę chłopów, znosiła destrukcyjną dla stabilizacji państwa zasadę liberum veto. W efekcie zawiązania konfederacji targowickiej przez wpływowych magnatów Szczęsnego Potockiego, Seweryna Rzewuskiego i Franciszka Ksawerego Branickiego pod patronatem carycy Katarzyny II, stutysięczna armia rosyjska wkroczyła na tereny Rzeczpospolitej. Tadeusz Kościuszko brał udział w przygotowaniach do starcia, został dowódcą dywizji, a wodzem armii był książę Józef Poniatowski. Wojsko koronne liczyło 17 tysięcy żołnierzy i pod względem liczebności nie miało większych szans na pokonanie armii Katarzyny II. Tadeusz Kościuszko brał udział w zwycięskiej bitwie pod Zieleńcami, następnie walczył pod Włodzimierzem i Dubienką, odparł atak kilkukrotnie silniejszej armii rosyjskiej na linii Bugu. Jednak gdy król Stanisław August Poniatowski dołączył do konfederacji targowickiej i nakazał zaprzestać walk zbrojnych, Tadeusz Kościuszko postanowił opuścić Polskę. Była to emigracja z przyczyn politycznych, która pociągnęła za sobą wielu działaczy.