Pierwsze wyobrażenia aniołów istniały w starożytnym Egipcie i Babilonii. W religiach tych cywilizacji były całe zastępy duchów i istot, będących pośrednikami między bogami a człowiekiem. Często przedstawiano je jako uskrzydlone zwierzęta z ludzkimi twarzami. Starożytnym aniołom przypisywano pewien rodzaj cielesności, co znajduje potwierdzenie w apokryficznej Księdze Henocha. Anioły tam występujące płodziły dzieci, odczuwały głód i pragnienie. 

W czasach nowożytnych do tej koncepcji aniołów powrócił Emanuel Swedenborg.

Aniołowie często występują w Starym Testamencie (np. Rdz. 3, 24; księgi prorockie). Biblia nie mówi jednak wiele o naturze i rodzajach tych bytów. Więcej informacji na ten temat można znaleźć w pismach kabalistycznych oraz w apokryfach. Chrześcijaństwo „odziedziczyło" wiarę w anioły po judaizmie. W pierwszych wiekach wśród Ojców Kościoła istniały pewne spory co do natury tych bytów. Np. Grzegorz z Nazjanzu, Jan z Damaszku czy Bazyli Wielki wyobrażali anioły jako istoty eteryczno-ogniste. Jeszcze na Soborze Nicejskim II w 787 przypisywano im subtelne ciała. Ostatecznie kwestię tę rozstrzygnął Tomasz z Akwinu. Według niego (i teologii katolickiej) anioły to duchy mające wolną wolę, ale nie mające ciała, a sama nazwa "anioł" nie oznacza natury lecz funkcję.

Anioły pełnią również ważną rolę w islamie. Wiara w nie stanowi element dogmatyki tej religii. W islamie twierdzi się, że anioły zostały stworzone przez Boga z ognia, przebywają w niebie i głównym ich zadaniem jest służba dla swego stwórcy. Pełnią także funkcję posłańców, chronią ludzi oraz spisują wszystkie ich uczynki. Koran został podyktowany Mahometowi przez anioła Dżibrila. W teologii islamu wymienia się przede wszystkim Dżibrila, Malika (strażnika ogni piekielnych), Izra'ila (anioła śmierci), Nakira i Munkara, Haruta i Maruta, Mika'ila i Azrafaela. Jedyny anioł, który odmówił Bogu posłuszeństwa to Iblis, zwany też szatanem.

Źródł informacji.