Bojowe wozy piechoty wykształciły się w połowie lat 60. XX w. w drodze rozwoju gąsienicowych transporterów opancerzonych. Pierwszą konstrukcją tego typu był radziecki BMP-1 wprowadzony na uzbrojenie w 1966.

Część bojowych wozów piechoty jest pojazdami amfibijnymi, mogącymi pływać w wodzie (przede wszystkim radzieckie BMP), aczkolwiek możliwość pływania w części pojazdów została zamieniona na możliwość polepszenia opancerzenia, wiążącą się z wzrostem masy.

Bojowe wozy piechoty stanowiły podstawowy środek prowadzenia walki piechoty zmechanizowanej od lat 70. do 90., stanowiąc element doktryny przewidującej konflikt wysoko rozwiniętych państw, dysponujących silnymi armiami pancernymi. W związku jednak z zakończeniem zimnej wojny i zmianą zagrożeń, jakie pojawiły się na świecie, powodującym zmianę modelu sił zbrojnych na bardziej mobilne i częściowe odejście od ciężkich sił pancernych, bojowe wozy piechoty obecnie są z powrotem częściowo zastępowane przez lżejsze i tańsze transportery opancerzone (np. amerykański Stryker), oraz kołowe BWP np. Rosomak.

KTO(kołowy transporter opancerzony) Rosomak – wyposażonego w dwuosobową wieżę Hitfist-30P z szybkostrzelną armatą ATK Mk 44 (wersja rozwojowa Bushmaster II) na Nabój 30 x 173 mm i karabinem maszynowym UKM-2000C, 6 granatników dymnych ZM Dezamet 902A kaliber 81 mm połączonych z systemem samoosłony Przemysłowe Centrum Optyki SSP-1 OBRA-3.

Skonstruowany w fińskim przedsiębiorstwie Patria Vehicles Oy pod nazwą AMV (Armoured Modular Vehicle). W grudniu 2002 r. konstrukcja została wybrana przez Polskę w przetargu na kołowe transportery opancerzone.