Pierwsze wyobrażenia aniołów istniały w starożytnym Egipcie i Babilonii. W religiach tych cywilizacji były całe zastępy duchów i istot, będących pośrednikami między bogami a człowiekiem. Często przedstawiano je jako uskrzydlone zwierzęta z ludzkimi twarzami. Starożytnym aniołom przypisywano pewien rodzaj cielesności, co znajduje potwierdzenie w apokryficznej Księdze Henocha. Anioły tam występujące płodziły dzieci, odczuwały głód i pragnienie. W czasach nowożytnych do tej koncepcji aniołów powrócił Emanuel Swedenborg.

Anioły pełnią również ważną rolę w islamie. Wiara w nie stanowi element dogmatyki tej religii. W islamie twierdzi się, że anioły zostały stworzone przez Boga z ognia, przebywają w niebie i głównym ich zadaniem jest służba dla swego stwórcy. Pełnią także funkcję posłańców, chronią ludzi oraz spisują wszystkie ich uczynki. Koran został podyktowany Mahometowi przez anioła Dżibrila. W teologii islamu wymienia się przede wszystkim Dżibrila, Malika (strażnika ogni piekielnych), Izra'ila (anioła śmierci), Nakira i Munkara, Haruta i Maruta, Mika'ila i Azrafaela. Jedyny anioł, który odmówił Bogu posłuszeństwa to Iblis, zwany też szatanem.