Urodził się 4 lutego 1746 r. w Mereczowszczyźnie na Podlasiu.

W wieku 9 lat rozpoczął naukę w Kolegium Pijarów w Lubieszowie. W 1760 r. z powodu finansowych kłopotów rodziny, przerwał naukę. Dziedzicem niewielkiego majątku rodzinnego został jego brat Józef, dlatego Tadeusz wybrał karierę wojskową.

W 1765 r. Kościuszko wstąpił do Korpusu Kadetów Szkoły Rycerskiej, uczestniczył tam w specjalnym kursie inżynierskim dla wyróżniających się słuchaczy. Szkołę ukończył w stopniu kapitana.

W 1769 r. Kościuszko wyjechał do Paryża, gdzie studiował w Akademii Malarstwa i Rzeźby. Pięcioletni pobyt w przedrewolucyjnej Francji wywarł poważny wpływ na jego przekonania polityczne i społeczne.

Kościuszko powrócił na krótko do kraju w 1774 r., jednak wobec braku perspektyw zatrudnienia, wyjechał do Drezna. Nie znajdując i tam zajęcia, ruszył do Paryża. Tam dowiedział się o wojnie w Ameryce. Na amerykańskiej ziemi znalazł się w 1776 r., miesiąc po ogłoszeniu Deklaracji Niepodległości.

Dzięki listom polecającym Kościuszko został mianowany na inżyniera armii amerykańskiej. Brał udział w budowaniu fortyfikacji w wielu obozach wojskowych. W uznaniu zasług został w 1783 r. awansowany na generała brygady. Otrzymał też specjalne podziękowania, nadanie gruntu oraz znaczną sumę pieniędzy.

W 1784 r. Kościuszko powrócił do kraju, gdzie zaangażował się w działalność polityczną. Dzięki postanowieniom Sejmu Wielkiego zwiększającym liczebność armii do 100 tys. Kościuszko otrzymał nominację na generała majora wojsk koronnych. Odznaczył się w walce z oddziałami rosyjskimi, które wkroczyły na ziemie polskie w 1792 r., za co otrzymał order Virtuti Militari.

Po przyłączeniu się króla Stanisława Augusta Poniatowskiego do konfederacji targowickiej, Kościuszko podobnie jak wielu działaczy politycznych, wyjechał z kraju. Najpierw do Lipska, później do Paryża. Kiedy w 1793 r. ogłoszono drugi rozbiór Polski, Kościuszko przyjechał do Drezna, gdzie zaczął opracowywać koncepcję powstania narodowego.

Insurekcja, nazwana kościuszkowską, rozpoczęła się w 1794 r. i mimo bohaterskich walk, zakończyła się klęską i III rozbiorem, po którym Polska ostatecznie zniknęła z mapy.

Kościuszko, który podczas walk dostał się do rosyjskiej niewoli, po odzyskaniu wolności, wyjechał na krótko do Stanów Zjednoczonych, potem powrócił do Europy. W latach 1798-1815 mieszkał pod Paryżem, brał wtedy m.in. udział w tworzeniu Legionów Polskich oraz w zakładaniu Towarzystwa Republikanów Polskich.

Zmarł 15 października 1817 r. w Solurze w Szwajcarii. Został pochowany w tamtejszym kościele pojezuickim; rok później ciało bohatera zostało przewiezione do Krakowa - spoczęło w kryptach królewskich w katedrze na Wawelu.

Urna z sercem Kościuszki trafiła do Polski dopiero w 1927 r. - umieszczono ją w dawnej kaplicy królewskiej Zamku Królewskiego w Warszawie.